电机驱动 本节介绍 📝本节您将学习如何使用 MSPM0G3507 的 keil 环境通过电机驱动芯片 BDR6126D 来驱动电机，并且联合按键功能实现长按电机转再长按电机停。
🏆本章⽬标
1️⃣明白如何配置 PWM 外设，设置其频率与占空比；
2️⃣通过电机驱动芯片 BDR6126D 驱动电机动作；
3️⃣实现联合按键功能做到长按电机转再长按电机停。
硬件连接 驱动方法 （1）控制电机的第一种方法——直接使用IO口高低电平
电机的IO口引脚直接配置为输出模式，只要将电机的两个 IO 口输出不同的电平就可以让电机转动起来，将引脚的高低电平交换就可以改变电机转动的方向。
L 表示低电平，H 表示高电平。
（2）控制电机的第二种方法——使用定时器PWM功能
以上控制电机的方法比较简单易懂，然而如果你想改变电机转动的速度，以上的方法就行不通了，就需要引入 PWM 功能了；
使用PWM功能：通过IO口复用功能，将引脚配置为 PWM 功能，通过改变 PWM 的占空比改变电机的转速；
先将电机使用到的定时器 PWM 通道进行配置，让 PWM 输出频率为 10000 HZ，不同的电机驱动频率有所差异，大家根据自己的电机型号配置。
工程创建 复制粘贴上一个章节的工程，并重新命名为 04_motor_driver 。
在新工程下的 harware 文件夹中，新建两个文件 hw_motor.c 和 hw_motor.h 。然后打开该工程，往工程下的 hardware 虚拟文件夹添加新建的 .c 文件。
更新工程的头文件路径为该工程的路径。
引脚配置 打开工程的 .syscfg 文件，再打开图形化代码生成工具，配置按键对应的引脚为开启上拉电阻的输入模式。
关于 PA26 和 PA27 对应的是哪一个定时器的什么通道请参考电路原理分析章节，这里不重复说明。
在配置PWM时，先配置最下方的引脚配置选项，选择TIMG7。
设置电机速度与正反转 往 hw_motor.c 文件中加入以下hw_motor.c选项页的代码，往 hw_motor.h 文件中加入以下hw_motor.h选项页的代码：
hw_motor.chw_motor.hc#include "hw_motor.h"
// 设置fi引脚的PWM比较值
static void set_fi(uint16_t dat)
{
DL_TimerG_setCaptureCompareValue(PWM_MOTOR_INST,dat,GPIO_PWM_MOTOR_C1_IDX);
}
// 设置bi引脚的PWM比较值
static void set_bi(uint16_t dat)
{
DL_TimerG_setCaptureCompareValue(PWM_MOTOR_INST,dat,GPIO_PWM_MOTOR_C0_IDX);
}
// 限制输入的PWM最大值
// 仅内部使用
static void restrict_pwm_max_value(uint16_t* value)
{
if( *value > MOTOR_PWM_MAX )
{
*value = MOTOR_PWM_MAX;
}
}
// 设置电机速度
void set_motor(uint16_t fi_value, uint16_t bi_value)
{
restrict_pwm_max_value(&fi_value);
restrict_pwm_max_value(&bi_value);
set_fi(fi_value);
set_bi(bi_value);
}
// 电机停止
void stop_motor(void)
{
set_motor(0,0);
}123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839c#ifndef _HW_MOTOR_H_
#define _HW_MOTOR_H_
#include "ti_msp_dl_config.h"
// 电机最大输入的PWM值
#define MOTOR_PWM_MAX 9999
void set_motor(uint16_t fi_value, uint16_t bi_value);
void stop_motor(void);
#endif12345678910111213代码说明
我们通过电机驱动芯片的真值表，可以知道，通过控制fi和bi的高低电平变化，就可以控制电机。
c//设置fi脚的pwm占空比
static void set_fi(uint16_t dat);
//设置bi脚的pwm占空比
static void set_bi(uint16_t dat);1234这里我们配置的PWM是8Khz，在80Mhz的主频下，PWM的计数比较值为 10000。
所以当调用代码 set_fi(10000); 表示向fi引脚输出 0% 的占空比，而 0% 的占空比就是默认的低电平；
调用代码 set_fi(0); 表示 100% 的占空比，而 100% 的占空比就是高电平；
降低比较值，就可以控制电机旋转的速度。
电机驱动验证 接下来我们来实现一个操作：长按右键开启电机，再长按右键关闭电机，如此反复。
往我们工程中的按键任务文件 app_key_task.c 里的右键回调函数中，更改为以下代码：
cvoid btn_right_cb(flex_button_t *btn)
{
static int motor_status = 0;
switch (btn->event)
{
case FLEX_BTN_PRESS_CLICK://单击事件
set_app_key_current_mode( !get_app_key_current_mode() );
break;
case FLEX_BTN_PRESS_LONG_START://长击开始事件
motor_status = !motor_status;
if( motor_status )
{
set_motor(9999,0);
}
if( !motor_status )
{
stop_motor();
}
break;
default:break;
}
}12345678910111213141516171819202122232425262728在该文件添加电机驱动的头文件：
c#include "hw_motor.h"1实现效果：
代码下载地址
https://gitee.com/lcsc/easy-pid-beginner-kit/tree/master/examples/Keil/04_motor_driver